Википедия внятного ответа на вопрос о происхождении гербов не даёт:

Первые попытки объяснить возникновение гербов относятся ещё к концу Средневековья.

источник: Геральдика — Википедия.

А мне что то подсказывает, что в феодальной междоусобице отличать своих от не очень своих и очень не своих проще всего было по внешнему оформлению попавшегося юнита.

А потом и неплохой повод похвастать заслугами рода без ковыряния в пыльных манускриптах…